在痛失爱妃之后，唐玄宗起驾马嵬驿，逃往成都，太子李亨在一些人的支持下与玄宗分道北上灵武（今属宁夏回族自治区），担负起反击叛军、光复两京的重任。这时中原群龙无首，在军民的拥戴下，太于李亨在灵武即位称帝，改元至德，是为肃宗。玄宗被尊为太上皇。
肃宗从河西、安西征调了万余名精兵，又调回了河北前线的朔方节度使郭子仪和河北节度使李光弼所部五万军队，灵武一时军威强盛。接着又任命了朝官与将帅，建立了一套新的军事系统，对抗击叛军也作了全面部署。应肃宗之请，回纥也派来精锐骑兵助战。这时又适遇叛军内江，安禄山为其子安庆绪所杀，部下不服，战斗力也随之削弱，形势急转直下。至德二载（757）十月，唐军先后收复了长安和洛阳。十二月，玄宗被迎回京城，安置在兴庆宫。
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玄宗不再过问政事。他居住在兴庆宫，偶尔也去大明宫。侍卫他的仍是龙武大将军陈玄礼与内侍监高力士。另有玄宗的亲妹玉真公主与旧时宫女、梨园弟子为他娱乐。
玄宗对杨贵妃之死一直是耿耿于怀。他从成都回来后，即派人去祭悼她；后来又想改葬，遭宦官李辅国反对而停止，却密令宦官将贵妃遗体移葬他所。宦官献上了贵妃的香囊，玄宗把它珍藏在衣袖里。又让画工画了贵妃的肖像，张挂于别殿。
上元元年（760），宦官李辅国为了立功以固其恩宠，上奏肃宗说：“上皇后兴庆宫，日与外人交通，陈玄礼高力士谋不利于陛下。今六军将士尽灵武勋臣，皆反仄不安，臣晓喻不能解，不敢不以闻。”这年七月，李辅国乘肃宗患病之机，矫诏强行把玄宗迁居西内。在途经夹城时，李辅国又率射生将五百骑，剑拔弩张，气势汹汹地拦住去路。玄宗胆战心惊，几乎坠下马来，幸亏高力士挺身而出，玄宗才安全地迁居甘露殿。事后，肃宗没责怪李辅国，反倒安慰他几句。
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不几天，玄宗的几个亲信也遭到清洗：高力士以“潜通过党”的罪名，被流放于巫州；陈玄礼被勒令致仕；玉真公主也出居玉真观。剩下玄宗只身一人，茕茕独处，形影相吊，好不凄惨。之后，肃宗另选后宫百余人，到西内以备洒扫。
宝应元年（762）四月，唐玄宗在郁闷中，溘然逝世。终年七十八岁。葬于金粟山，名为泰陵。
唐玄宗是唐代在位最久的皇帝。他的统治可谓：“靡不有初，鲜克有终。”
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