王轨（？～579），北朝北周将领。小名沙门。太原祁（今山西祁县）人。汉司徒王允之后。世为州郡冠族。父王光为魏骠骑大将军。
　　王轨生性耿直，骁勇果断，很有父风，当世都认为他有将帅才略。周武帝宇文邕即位，王轨官至内史下大夫，是武帝心腹之人。
　　北周建德初年（572），他升迁内史中大夫，被任为上开府仪同大将军。当时军国之政，他都参预。因为他从征有功，又被任为上大将军。
　　陈大将吴明彻入侵吕梁（江苏徐州南），徐州总管梁士彦抗战不利，退保州城。吴明彻便在清水两边筑堰来灌城，把船舰都开到城下，准备攻城。梁士彦派人到朝中告急，朝廷便派王轨做行军总管，率军前去救援。王轨到后，率兵包围进攻，于是敌军大败，吴明彻和三万将士及器械辎重全部被俘获，只有萧摩诃带领20名骑兵逃去。战后，他被任为徐州总管，进位柱国。
　　因为王轨生性严谨，善于谋略，加上吕梁之战大获全胜，所以威振敌境，陈人特别惧怕他。后来，太子宇文赞征讨吐谷浑，武帝令宇文孝伯和王轨从征。军中诸事，都委托给王轨来决断，但宇文赟自恃位高，总是做一些违反军律的事情。回朝后，王轨如实向武帝做了汇报，武帝听了大怒，令人把宇文赟贽拉出去重打一顿，宇文贽从此对他怀有忌恨之心。
　　小内史贺若弼一向和王轨要好，有一次，王轨跟他谈话时提到这件事，他叹息说皇太子将来一定是不堪重任。贺若弼也表示同意他的看法，劝王轨有机会时向武帝谈一谈此事。有一次，王轨陪武帝谈话，说到自己与贺若弼对太子的看法。武帝听了便令人叫来贺若弼，想问一问他的意见，谁知贺若弼听明事情原委后，却说道： 皇太子养德春宫，没听说有什么过失。不知陛下从哪里听到这种传言？ 王轨听了大吃一惊，一时说不出话来。等到贺若弼和王轨两人告辞出来后，王轨怒形于色，责问贺若弼，贺若弼则回答道： 这实际上是您的过错，皇太子是将来继承王位的人物，哪能轻易地就谈论他的过失呢？事情一旦有个差错，可要遭灭门之灾啊？我本来是和您暗地里谈论一下，你怎么竟然说给皇帝听呢！ 王轨听了默黩无语。义有一次，王轨在宴会上喝醉了酒，捋着武帝的胡子说： 可爱的老公，只恨后代弱而无能！

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　　武帝死后，宇文赟即位，称宣帝。王轨自知即将灾祸临头，于是他的亲信劝他反叛，他说： 忠义之节，不可亏违。况且我受承先帝重恩，常常想着以死报效，哪能因为怕嗣主降罪，便不顾先帝恩德呢？宁可坐着等死，也不能有别的想法。希望千年之后，我心为人所知。
　　果然，北周大象元年（579），宣帝派内史杜虔信去徐州杀王轨，御中正大夫颜之仪苦苦劝谏，宣帝最终不为所动，于是王轨被害