公衡，巴郡人也。少为郡吏，州牧刘璋召为主簿。时别驾张松建议，宜迎先主，使伐张鲁。公衡谏曰：“左将军有骁名，今请到，欲以部曲遇之，则不满其心，欲以宾客礼待，则一国不容二君。若客有泰山之安，则主有累卵之危。可但闭境，以待河清。”璋不听，竟遣使迎先主，出公衡为广汉长，及先主袭取益州，将帅分下郡县。郡县望风景附，公衡闭城坚守，须璋稽服，乃诣先主。先主假公衡偏将军。
公衡，是巴郡人。他年轻时做过郡吏，益州牧刘璋征召他为主簿。当时别驾张松建议，应该邀迎刘备入蜀，让他前去讨伐张鲁。公衡劝谏说：“左将军刘备有骁勇的名声，现在请他来蜀，如果用对待部下的礼节对待他，那么就不能满足他的心愿；如果用对待宾客的礼节对待他，那么一国不能容下两位君主。如果客人有泰山般的安稳，那么主人就会有像鸡蛋累积起来那样的危险了。现在可以只管紧守边境，等待时局的稳定。”刘璋不听他的劝告，最终还是派人去迎请刘备，并将公衡外派做广汉县长官，等到刘备袭取益州，将帅们分别攻占蜀地各郡县。各郡县望风归附，公衡紧闭城门，坚持防守，等到看到刘璋投降，才去向刘备投降。刘备让公衡代理偏将军的职务。
先主为汉中王，犹领益州牧，以公衡为治中从事，及称尊号，将东伐吴，公衡谏曰：“吴人悍战，又水军顺流，进易退难，臣请为先驱以尝寇，陛下宜为后镇。”先主不从，以公衡为镇北将军，督江北军以防魏师。先主自在江南。及吴将陆议乘流断围，南军败绩，先主引退。而道隔绝，公衡不得还，故率所领降于魏。有司执法，白收公衡妻子。先主曰：“孤负公衡，公衡不负孤也。”待之如初。
刘备为汉中王后，仍兼任益州牧，任命公衡为治中从事，等到刘备登基称帝，准备向东征讨吴国，公衡劝谏说：“吴人骠悍善战，而我军又是从水路出兵，顺流而下，易进难退，请您让我担任先锋去试探敌人的虚实，陛下应当在后面坐镇。”刘备没有听从公衡的建议，而任命他为镇北将军，督领江北军队来防御魏国军队。刘备自己在江南前线。等到吴国将军陆议(即陆逊)顺长江水流冲破蜀军的包围，蜀国的江南部队大败，刘备带兵撤退。由于返蜀道路被吴军完全阻断，公衡无法返回蜀地，所以他率领部下向魏国投降。蜀国有关部门依军法行事，向刘备报告说收捕公衡的妻子儿女。刘备说：“是我有负于公衡，而公衡并没有负我啊!”对待他的家小仍同过去一样。
魏文帝谓公衡曰：“君舍逆效顺，欲追踪陈、韩邪?” 公衡对曰：“臣过受刘主殊遇，降吴不可。还蜀无路，是以归命。且败军之将，免死为幸，何古人之可慕也!”文帝善之，拜为镇南将军，封育阳候，加侍中，使之陪乘。蜀降人或云诛公衡妻子，公衡知其虚言，未便发丧，后得审问，果如所言。及先主薨问至，魏群臣咸贺而公衡独否。后领
